AR | 张无忌的博客

要复刻（复现）ORB-SLAM2 这个经典的 SLAM 项目，你需要一个 Linux 环境（强烈推荐 Ubuntu 16.04, 18.04 或 20.04）。虽然项目文档写的是支持 Ubuntu 12/14/16，但在较新的系统（如 20.04）上编译需要修改少量代码。

以下是基于你提供的文档以及实际开发经验总结的保姆级复刻步骤：

第一步：环境准备

ORB-SLAM2 高度依赖 Linux 库。如果你使用的是 Windows，建议使用 WSL2 或 虚拟机（VMware/VirtualBox） 安装 Ubuntu。

基础工具安装（打开终端执行）：

1 2	sudo apt-get update sudo apt-get install git cmake gcc g++ build-essential

第二步：安装核心依赖库

根据文档，你需要安装以下几个关键库。

1. 安装 Pangolin (用于可视化)

这是最容易出错的一步，需要从源码编译。

# 安装 Pangolin 的依赖
sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

# 克隆并编译 Pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

2. 安装 OpenCV (图像处理)

Ubuntu 通常自带 OpenCV 库。你可以先尝试安装系统自带版本：

1	sudo apt-get install libopencv-dev

注意：ORB-SLAM2 原生支持 OpenCV 2.4 或 3.x。如果你是 Ubuntu 20.04，默认安装的是 OpenCV 4，可能需要修改 CMakeLists.txt（见下文“常见坑点”）。

3. 安装 Eigen3 (矩阵计算)

1	sudo apt-get install libeigen-dev

第三步：下载与编译 ORB-SLAM2

1. 克隆代码

1
2
3

cd ~
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2

2. 修改代码（关键步骤：针对较新系统）

如果你使用的是 Ubuntu 18.04 或 20.04 及更新的编译器，直接编译会报错 usleep 未定义。你需要手动修改几个文件：

找到以下文件：

src/System.cc
src/Tracking.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/Viewer.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc (以及其他你打算运行的 Examples 下的 .cc 文件)

在这些文件的顶部添加一行代码：

1	#include <unistd.h>

3. 执行编译脚本

项目提供了一个脚本一键编译第三方库（DBoW2, g2o）和主项目。

1 2	chmod +x build.sh ./build.sh

如果编译成功，终端最后会显示 [100%] Built target ...，并且在 lib 目录下生成 libORB_SLAM2.so。

第四步：下载数据集并运行

为了验证是否成功，我们需要跑通一个 Demo。这里以 TUM 数据集（单目模式） 为例，因为它比较小且容易下载。

1. 下载数据集

前往 TUM 数据集官网。
下载 rgbd_dataset_freiburg1_xyz (缩写为 fr1_xyz)。

2. 运行命令

假设你把下载的数据集解压到了 Downloads 文件夹。

回到 ORB_SLAM2 项目根目录，执行：

1	./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/你的用户名/Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

(注意：路径需要替换为你实际的解压路径)

预期结果：

会弹出一个 Pangolin 的可视化窗口。
你会看到绿色的相机轨迹在移动，红色的特征点在生成。

常见坑点与解决方案

OpenCV 4 报错
- 现象：编译时提示找不到 OpenCV 或者 API 不兼容。
- 解决：打开 CMakeLists.txt，将 find_package(OpenCV 3.0 REQUIRED) 改为 find_package(OpenCV REQUIRED)。同时，在代码中某些使用 CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED 的地方，可能需要改为 cv::IMREAD_UNCHANGED（OpenCV 4 的新标准）。
编译卡死
- 现象：电脑卡住不动。
- 解决：make -j 会占用所有 CPU 核心。如果内存不够，请手动修改 build.sh，将 make -j 改为 make -j2 或 make -j4。
ROS 模式
- 如果你需要运行 ROS 示例，必须先安装 ROS（如 Melodic 或 Noetic），并配置环境变量 ROS_PACKAGE_PATH。然后执行 ./build_ros.sh。这通常比纯 C++ 版本更复杂，建议先跑通纯 C++ 版本。

总结

复刻的核心流程是：装依赖 (Pangolin 是重点) -> 改源码 (加 unistd.h) -> 编译 -> 下数据 -> 运行。

如果你在编译过程中遇到具体的报错信息，可以随时发给我，我帮你分析具体原因。